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倒双摆

2018-08-21 09:43:29     所属分类:控制工程

倒双摆是结合倒单摆英语inverted pendulum及双摆所得的系统。倒双摆是不稳定的系统,若不以某种方式控制,倒双摆一定会倒下来。控制倒双摆的方式主要分为二种,一种是控制倒单摆底部平面的位移,另一种是在二个单摆之间的枢纽点施加转矩[1]

相关条目

  • 倒单摆英语inverted pendulum
  • 双摆
  • 惯性轮单摆英语Inertia wheel pendulum
  • Furuta摆英语Furuta pendulum

参考资料

  1. ^ Russ Tedrake. Underactuated Robotics: Learning, Planning, and Control for Efficient and Agile Machines, Course Notes for MIT 6.832 (PDF). University of California, Berkeley. 2009 [2011-10-05]. 

外部链接

  • A dynamical simulation of a double inverted pendulum on an oscillatory base


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